编写一个tf发布器-JobPlus

这个教程教你如何讲机器人的坐标系广播到TF。

1.在开始之前，您需要为这个项目创建一个新的ROS包。在示例文件夹中，创建一个名为learning_tf的包，它依赖于TF、roscpp、rospy和TurtleSim:

$ cd %YOUR_CATKIN_WORKSPACE_HOME%/src

$ catkin_create_pkg learning_tf tf roscpp rospy turtlesim

建立新的软件包:

$ cd %YOUR_CATKIN_WORKSPACE_HOME%/

$ catkin_make

$ source ./devel/setup.bash

本教程教你如何将坐标帧广播到TF。在这种情况下，我们要广播turtle变化的坐标系，因为它们四处移动。

让我们首先创建源文件。去我们刚刚创建的包：

$ roscd learning_tf

转到src/文件夹并启动你喜欢的编辑器将下面的代码粘贴到一个新文件中src/turtle_tf_broadcaster.cpp

#include <ros/ros.h>

#include <tf/transform_broadcaster.h>

#include <turtlesim/Pose.h>

std::string turtle_name;

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg){

static tf::TransformBroadcaster br;

tf::Transform transform;

transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );

tf::Quaternion q;

q.setRPY(0, 0, msg->theta);

transform.setRotation(q);

br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));

}

int main(int argc, char** argv){

ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");

if (argc != 2){ROS_ERROR("need turtle name as argument"); return -1;};

turtle_name = argv[1];

ros::NodeHandle node;

ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &poseCallback);

ros::spin();

return 0;

};

2.代码解释：

现在，让我们来看看与turtle姿态发布到TF相关的代码。

#include <tf/transform_broadcaster.h>

TF包提供了一个TransformBroadcaster的实现，以帮助发布转换的任务更容易。要使用TransformBroadcaster，我们需要包括 tf/transform_broadcaster.h头文件。

static tf::TransformBroadcaster br;

在这里，我们创建一个TrimeBultoCaster对象，稍后我们将使用它来通过线上发送转换。

tf::Transform transform;

transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );

tf::Quaternion q;

q.setRPY(0, 0, msg->theta);

在这里，我们创建一个变换对象，并将信息从2Dturtle姿态复制到3D变换中。

transform.setRotation(q);

这里我们设置旋转。

br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));

这就是真正的工作完成的地方。用变换广播发送一个变换需要四个参数。

1.首先，我们通过转换本身。

2.现在我们需要给发布的变换一个时间戳，我们会用当前时间戳ros :: Time :: now（）。

3.然后，我们需要传递我们创建的链接的父框架的名称，在这个例子中是“world”；

4.最后，我们需要传递我们创建的链接的子框架的名称，在这种情况下，这是turtle本身的名称。

现在我们创建了代码，让我们先编译它。打开CMakeLists.txt文件，并在底部添加以下行：

add_executable(turtle_tf_broadcaster src/turtle_tf_broadcaster.cpp) target_link_libraries(turtle_tf_broadcaster ${catkin_LIBRARIES})

在catkin workspace文件夹下编译ros包：

$ catkin_make

如果一切顺利，您的devel / lib / learning_tf文件夹中应该有一个名为turtle_tf_broadcaster的二进制文件。

如果是这样，我们准备为这个演示创建一个启动文件。使用文本编辑器创建一个名为start_demo.launch的新文件，然后添加以下行：

<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"

args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />

<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"

args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

</launch>

现在，你可以准备好开始你自己的turtle广播演示：

$ roslaunch learning_tf start_demo.launch

你应该看到一只turtle。

现在，使用tf_echo工具来检查turtle姿态是否实际上正在广播到tf：

$ rosrun tf tf_echo /world /turtle1

这应该告诉你第一只乌龟的姿势。使用箭头键在乌龟周围驱动（确保您的终端窗口处于活动状态，而不是您的模拟器窗口）。如果你运行tf_echo来进行世界和海龟2之间的转换，你不应该看到转换，因为第二只海龟还没有。但是，只要我们在下一个教程中添加第二只乌龟，乌龟2的姿势就会广播给tf。

12 transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) ); 13 tf::Quaternion q; 14 q.setRPY(msg->theta, 0, 0);

要实际使用广播到tf的转换，您应该转到下一个关于创建tf侦听器的教程。

这个教程教你如何讲机器人的坐标系广播到TF。1.在开始之前，您需要为这个项目创建一个新的ROS包。在示例文件夹中，创建一个名为learning_tf的包，它依赖于TF、roscpp、rospy和TurtleSim: $ cd %YOUR_CATKIN_WORKSPACE_HOME%/src  $ catkin_create_pkg learning_tf tf roscpp rospy turtlesim建立新的软件包: $ cd %YOUR_CATKIN_WORKSPACE_HOME%/ $ catkin_make  $ source ./devel/setup.bash本教程教你如何将坐标帧广播到TF。在这种情况下，我们要广播turtle变化的坐标系，因为它们四处移动。让我们首先创建源文件。去我们刚刚创建的包： $ roscd learning_tf转到src/文件夹并启动你喜欢的编辑器将下面的代码粘贴到一个新文件中src/turtle_tf_broadcaster.cpp #include <ros/ros.h>#include <tf/transform_broadcaster.h>#include <turtlesim/Pose.h>    std::string turtle_name;void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg){  static tf::TransformBroadcaster br;  tf::Transform transform;  transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );  tf::Quaternion q;  q.setRPY(0, 0, msg->theta);  transform.setRotation(q);  br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name)); }  int main(int argc, char** argv){  ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");  if (argc != 2){ROS_ERROR("need turtle name as argument"); return -1;};  turtle_name = argv[1];  ros::NodeHandle node;  ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &poseCallback);  ros::spin();  return 0; };2.代码解释：现在，让我们来看看与turtle姿态发布到TF相关的代码。  #include <tf/transform_broadcaster.h> TF包提供了一个TransformBroadcaster的实现，以帮助发布转换的任务更容易。要使用TransformBroadcaster，我们需要包括 tf/transform_broadcaster.h头文件。  static tf::TransformBroadcaster br;在这里，我们创建一个TrimeBultoCaster对象，稍后我们将使用它来通过线上发送转换。tf::Transform transform;   transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );tf::Quaternion q; q.setRPY(0, 0, msg->theta);在这里，我们创建一个变换对象，并将信息从2Dturtle姿态复制到3D变换中。   transform.setRotation(q);这里我们设置旋转。 br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));这就是真正的工作完成的地方。用变换广播发送一个变换需要四个参数。1.首先，我们通过转换本身。2.现在我们需要给发布的变换一个时间戳，我们会用当前时间戳ros :: Time :: now（）。3.然后，我们需要传递我们创建的链接的父框架的名称，在这个例子中是“world”； 4.最后，我们需要传递我们创建的链接的子框架的名称，在这种情况下，这是turtle本身的名称。现在我们创建了代码，让我们先编译它。 打开CMakeLists.txt文件，并在底部添加以下行： add_executable(turtle_tf_broadcaster src/turtle_tf_broadcaster.cpp) target_link_libraries(turtle_tf_broadcaster ${catkin_LIBRARIES})在catkin workspace文件夹下编译ros包： $ catkin_make如果一切顺利，您的devel / lib / learning_tf文件夹中应该有一个名为turtle_tf_broadcaster的二进制文件。如果是这样，我们准备为这个演示创建一个启动文件。 使用文本编辑器创建一个名为start_demo.launch的新文件，然后添加以下行：  <launch>          <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>      <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>          <param name="scale_linear" value="2" type="double"/>     <param name="scale_angular" value="2" type="double"/>      <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"           args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />     <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"           args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />    </launch> 现在，你可以准备好开始你自己的turtle广播演示： $ roslaunch learning_tf start_demo.launch你应该看到一只turtle。现在，使用tf_echo工具来检查turtle姿态是否实际上正在广播到tf： $ rosrun tf tf_echo /world /turtle1这应该告诉你第一只乌龟的姿势。 使用箭头键在乌龟周围驱动（确保您的终端窗口处于活动状态，而不是您的模拟器窗口）。 如果你运行tf_echo来进行世界和海龟2之间的转换，你不应该看到转换，因为第二只海龟还没有。 但是，只要我们在下一个教程中添加第二只乌龟，乌龟2的姿势就会广播给tf。12 transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) ); 13 tf::Quaternion q; 14 q.setRPY(msg->theta, 0, 0); 要实际使用广播到tf的转换，您应该转到下一个关于创建tf侦听器的教程。